DIPARTIMENTO DI TECNICA E GESTIONE DEI SISTEMI INDUSTRIALI (DTG)

Tesi redatte all'estero

• Identificazione on-line dei parametri di un motore swiched reluctance
• Realizzazione di una tecnica di controllo MTPA per un motore sincrono IPM
• Stima online dei parametri di un azionamento con motore sincrono
• Effetti tridimensionali in piastre indebolite da cricche e intagli: aspetti teorici e applicazioni
• Prestazioni del ritorno di forza su un sistema di telecografia robotizzato: modellazione della sonda aptica e interfaccia uomo-macchina
• Prove statiche a bassa temperatura su provini intagliati in PMMA
• Progettazione di un sistema di controllo tollerante ai guasti per un veicolo autonomo di superficie
• Contributo al design e all'implementazione di un robot mobile autonomo
• Analisi cinematica dell'arto superiore attraverso l'uso di sensori inerziali: progettazione e sviluppo di una nuova metodologia
• Progettazione e realizzazione di un motore pneumatico passo passo per strumentazioni chirurgiche micro-invasive

Controlli, modelli e azionamenti per applicazioni industriali

• Sviluppo di un processo automatico per la pianificazione della sequenza di piegatura di fogli di lamiera
• Progetto e realizzazione di un sistema di controllo per rubinetti meccatronici basato su tecnologia FPGA
• Realizzazione di una tecnica di controllo MTPA per un motore sincrono IPM
• Sviluppo e progettazione di un sistema per il caricamento delle pelli nella linea di lavorazione
• Linearizzazione di modelli dinamici per il controllo di meccanismi a membri deformabili
• Controllo non time based delle oscillazioni di un carico sospeso ad una piattaforma traslante
• Ottimizzazione modale di canali vibranti
• Applicazione delle tecniche di modifica strutturale dinamica al controllo di sistemi meccanici vibranti
• Tecniche di controllo DRC in presenza di ostacoli
• Modellistica ed identificazione di trasmissioni con microriduttori Harmonic Drive
• Utilizzo di Adept Ace per la gestione di manipolatori industriali in una linea
• Cella di lavoro multi-robot: simulatore per il bilanciamento del carico tra i manipolatori
• Sviluppo di una rete di sensori wireless per il monitoraggio di colate detritiche torrentizie
• Progettazione di un sistema di controllo tollerante ai guasti per un veicolo autonomo di superficie
• Controllo non time-based per la movimentazione di liquidi
• Estensione di modelli dinamici per meccanismi a membri defofarmibili in presenza di molle di bilanciamento
• Pianificazione del moto per l'ottimizzazione del processo di saldatura ad ultrasuoni
• Modelli fallimentari di plasma per codice iterativo di ricostruzione del boundary in macchine da fusione
• Studio e ottimizzazione della dinamica dei meccanismi con l'introduzione di elementi elastici
• Contributo al design e all'implementazione di un robot mobile autonomo

Biomeccanica e robotica

• Analisi delle prestazioni di un manipolatore parallelo per il pick-and-place tramite cinematici e dinamici
• Algoritmi di ottimizzazione della lunghezza dei membri di manipolatori paralleli mediante l'Indice Selettivo di Direzione (DSI) e applicazione al manipolatore Adept Quattro
• Prototipazione di un organo terminale per realizzare rotazioni orizzontali con un manipolatore adept quattro
• Riproduzione di informazioni aptiche in realtà virtuale per la riabilitazione post ictus
• Progetto e sviluppo di una libreria software per un modello muscoloscheletrico comandato da segnali elettromiografici
• Simulazione dinamica di un robot umanoide: modello elastico di contatto e movimenti con dinamica diretta
• Stima online dei parametri di un azionamento con motore sincrono
• Identificazione on-line dei parametri di un motore swiched reluctance
• Sviluppo di dispositivi e sistemi di controllo per sistemi telerobotici con retroazione di forza in applicazioni di ecografia senza contatto
• Sviluppo di sistemi robotici tramite un simulatore biomeccanico
• Progetto, analisi dei rischi e realizzazione di dispositivi aptici per la riabilitazione
• Prestazioni del ritorno di forza su un sistema di telecografia robotizzato: modellazione della sonda aptica e interfaccia uomo-macchina
• Ottimizzazione di un indice dinamico di prestazione per manipolatori paralleli
• Strategie Innovative per la Pianificazione del Moto di Manipolatori Paralleli Adept
• Presa al volo di oggetti in movimento da nastro trasportatore circolare
• Analisi cinematica dell'arto superiore attraverso l'uso di sensori inerziali: progettazione e sviluppo di una nuova metodologia
• Progettazione e realizzazione di un motore pneumatico passo passo per strumentazioni chirurgiche micro-invasive

Elettronica di potenza e per l'energia

• Alimentatore risonante per lampadine a stato solido
• Modellistica e controllo di un radiatore elettrico per applicazioni di riscaldamento domestico
• Analisi del sistema di raffreddamento per un generatore idroelettrico a bulbo
• Studio di fattibilità di una pico-centrale idroelettrica per la valorizzazione energetica e didattica di un mulino storico
• Analisi dell'affidabilità di apparecchiature elettroniche mediante stress termici ed elettrici, la procedura HALT
• Analisi comparativa di raddrizzatori UPF trifase con modulazione randon in termini EMC
• Modellizzazione di un sistema di test a sonde mobili per schede elettroniche

Visione artificiale e analisi del moto

• Sistema di visione ad alte prestazioni per il controllo di carichi sospesi
• Ricostruzione del moto mediante IMU per applicazioni industriali
• Studio e simulazione di tecniche per il rilevamento e l'identificazione di target umani mediante radar primari e analisi di spettrogrammi
• Studio e simulazione di tecniche per la localizzazione di target umani mediante radar bistatici e multistatici
• Dalla classificazione dei movimenti alla loro imitazione in sistemi umanoidi
• Sistemi radar per la localizzazione ed il riconoscimento: stato dell'arte e analisi sperimentale di applicazioni UWB
• Software di visione per applicazioni con telecamera ad alta velocità
• Compensazione delle vibrazioni in brandeggi per telecamere mediante misure da accelerometro e giroscopio
• Sistema di visione ad alte prestazioni per il controllo di fluidi in movimento
• Stabilizzatore dell'immagine in brandeggi mobili per videosorveglianza: applicazione di tecniche basate sull'uso di sensori iniziali
• Asservimento visivo in unità di posizionamento pan-tilt-zoom stabilizzate inerzialmente mediante utilizzo di sensori MEMS

Analisi meccanica strutturale

• Effetti tridimensionali in piastre indebolite da cricche e intagli: aspetti teorici e applicazioni
• Analisi tridimensionali di componenti intagliati soggetti a modo II e modo III
• Prove statiche a bassa temperatura su provini intagliati in PMMA